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임피던스 컨트롤 1. 개요 로봇 팔이나 재활 로봇에서 사람이 느끼는 저항감(무게감, 스프링 느낌) 을 설계하고 싶을 때 가장 많이 쓰는 방법이 임피던스 컨트롤(impedance control) 이다. 임피던스 컨트롤의 아이디어는 단순하다. “사람이 조인트를 밀었을 때, 조인트가 가상의 질량–댐퍼–스프링 시스템 처럼 반응하게 만들자.” 그래서 실제 로봇의 관성, 마찰, 중력과 상관없이 사람 입장에서는 우리가 정한 $I_d, b_d, k_d$ 값대로 동작하는 것처럼 느끼게 된다. 위 그림처럼 모터가 달린 조인트에 사람이 토크를 가한다고 생각해 보자. 2. 조인트 동역학 모델 먼저 조인트의 ...

BFS Problem I noticed: my BFS fundamentals were weak. → I decided I should go back and re-do some basic BFS problems. from collections import deque node = [[0] * 100 for _ in range(100)] edge = [0 for i in range(100)] visited = [0 for i in range(100)] def bfs(graph, queue): global n global visited while queue: ...

BFS 발견한문제 : bfs의 기초 부족 -> 기초 문제다시풀어야 겠다…. from collections import deque node = [[0] * 100 for _ in range(100)] edge = [0 for i in range(100)] visited = [0 for i in range(100)] def bfs(graph, queue): global n global visited while queue: v = queue.popleft() # vertex에 연결된 edge의 개수 구하기 ...

Space Station Idea for solving the problem Start from a point and keep dropping the foot of the perpendicular to the other segment. At some point, even if you keep dropping perpendiculars, the distance will no longer decrease much — you stop near that point. But it’s hard to directly teach the computer what it means to...

우주정거장 문제풀이방법 한 점에서 다른 선분으로 계속 수선의 발을 내리면서, 어느순간 수선의발을 내려도 길이가 크게 짧아지지 않는점에서 멈출것이다. 다만, 컴퓨터에게 수선의 발을 내린다를 이해시키기는 좀 어려운것 같다. 이때 차용한, 아이디어가 다음과 같은 아이디어. 점 B에서 선분CD에 수선의발을 내린다고 가정하자. 이때, 선분BM의 살짝 왼쪽에 있는 점과 B의 거리 > 선분BM의 살짝 오른쪽에 있는 점과 B의 거리이면, C와M사이에 수선의 발 후보가 있다고 보면되고, 그 반대의 경우에는 M과D사이에 수선의발 ...

1. What is PID control? PID control is one of the most basic ways to automatically decide how much output (force/torque) a motor should generate based on the error between what we want and what we currently have. Setpoint (desired value): what we want (e.g., joint angle = 60°) Measurement (current value): what the sensor read...

1. PID 컨트롤이란? PID 제어는 오차(error) 를 보고 모터 출력을 자동으로 결정해주는 가장 기본적인 제어 방식이다. 목표값 (setpoint): 우리가 원하는 값 (예: 관절각도 60°) 현재값 (measurement): 센서가 측정한 실제 값 (예: 50°) 오차 (error): \(e(t) = \text{목표값} - \text{현재값}\) PID 제어기는 이 오차를 보고, 모터에 줄 출력(힘/토크)을 계산한다: \[u(t) = K_P e(t) + K_I \int e(t)\,dt + K_D \frac{de(t)}{dt}\] 여기서 ...

Null Hypothesis The null hypothesis is a formal statement (hypothesis) about a population parameter that we treat as the default assumption. In hypothesis testing, we: Start by assuming the null hypothesis is true, Use sample data to see whether there is enough evidence to reject it. T-test The t-test is one of the main methods used...